Středník musí být aneb něco o stavbě pavouka

Po vánoční odmlce přináším nové video. Vojta Ermis naprogramoval již téměř všechny funkce. Pohyb nohou, otáčení serva s čidlem na detekci překážek, vysílání paprsku infračervenou ledkou a detekci odraženého paprsku sensorem citlivým na infračervené světlo.  Zbývá již jen tomu šestinohovi vysvětlit,  co má udělat když zaregistruje překážku vlevo,  vpravo či rovnou před sebouKupodivu snad největším problémem není pro Vojtu programování samotné, ale lovení středníků. Těch vám je v takovém programu jako máku a jako naschvál pořád nějaký chybí 🙂 Prohlédněte si video,  které dokazuje, že nakonec ulovil všechny:

Pavouk_video

Chodícího pavouka jme tu již měli, ale tenhle je vyjímečný svým infračerveným sensorem. Povšimněte si malého kanónku vpředu jak se během chůze otáčí zprava doleva a naopak.  Z černé trubičky je vysílán infračervený paprsek. Sensor je umístěn těsně pod trubičkou a registruje-li vracející se paprsek, změní se hodnota napětí na jeho výstupu.  Konstrukci obvodu a zapojení senzoru se budu věnovat později. Nyní  raději popíšu úplné začátky stavby.

Stavba – díl první

Ke stavbě mě inspirovaly stránky  letsmakerobots.com , ve kterých se to podobnými potvůrkami jen hemží.   Jak jste jistě poznali, používáme Arduino. Je levné a jeho programování je díky dostupným knihovnám velice jednoduché. Navíc na trhu již existuje spousta různých čidel a senzorů, plánků a návodů, takže začátečník si nemusí pracně klestit cestu neznámým terénem 🙂

Na začátku bylo jasné, že potřebuji alespoň tři serva, Arduino, propojovací drátky, baterii, kousek drátu na nohy apozději snad nějaké senzory.. Začali jsme stavět intuitivně s tím, že případné problémy vyřešíme za pochodu. Nejdříve bylo zapotřebí koupit a pak spojit tři serva k sobě.  Z cenových důvodů jsem objednal TGY-S4505B z Hobbykingu, kus za $4.97  Jelikož to však z té dálky trvá, museli jsme vymontovat z lodiček  HitecHS422 a začít s nimi.

Lepení serv k sobě pomocí dvouvrstvé lepící pásky se ukázalo jako nedostatečné. Serva nemají boky dostatečně rovné a přestože jsme je zbrousili, páska po čase povolila. Vše vyřešila oblíbená tavící pistole.

Drát na nohy je použit z plotu čísla popisného 67 🙂  Je to klasický drát potažený plastem.

Nohy jsou, jak je z obrázků zřejmé, k ramenům serv jednoduše přidrátované

Celá rodinka pohromadě…

Dalším krokem bylo uchycení Arduina  a mikroserva pro natáčení čidla vzdálenosti.  Tady nám všechna improvizovaná řešení selhala. Pokusil jsem se tedy mrknout na 3D knihovny pro SketchUp a ejhle našel jsem tam nejenom serva, ale i Arduino, baterii a mikroservo.

Nemusel jsem proto modelovat nic navíc, než držák samotný a nohy…

Pomocí pluginu ve SketchUpu jsem pak vygeneroval dráhy nástroje a nechal pár minut pracovat naše CNC

Kluci v kroužku pak díly slepili vteřinovým lepidlem a připevnili na pavouka

Dávám klukům tvůrčí volnost, takže každý náš pavouk je svým způsobem originál. Mají hlavně různě dlouhé nohy a jejich rozpětí a chodí každý trochu jinak. To už ale patří k věci a nikterak to nevadí při programování.

V příštím dílu popíšu stavbu elektronické části.

-SCA-